"Massage" vient du grec massein, de l'hébreu mashesh et de l'arabe mass qui veulent dire pétrir, palper, presser. Le toucher est la forme la plus ancienne de thérapie. Frotter une zone sensible ou endolorie du corps pour en éloigner la douleur est un geste inné chez l'humain. Son origine peut être retracée dans l'Antiquité, près de 3'000 ans avant Jésus-Christ, et on retrouve des écrits vantant les mérites du massage chez les peuples d'Inde, de la Perse, du Japon et de la Chine. Hippocrate (400 av. J-C), le père de la médecine, recommandait les massages à ses malades. Les Grecs l'utilisaient en gymnastique et athlétisme.

Galien (131-201 ap. J-C), un des plus grands médecins de l'Antiquité grecque après Hippocrate, en parle dans ses traités de médecine. Chez les Romains, le massage n'avait pas de connotation scientifique. Il perdit peu à peu son but thérapeutique et tendit vers des pratiques plus douteuses. Cela contribua à bâtir une très mauvaise renommée au massage, principalement durant le Moyen Age (476-1453 ap. J-C). Ce n'est que vers la fin de la Renaissance (XVIe siècle) que des médecins outrepassent ces préjugés et réinstaurent la pratique du massage. Ambroise Paré (1509-1590), le précurseur de la chirurgie moderne, codifia les mouvements de massage. Puis à la fin du XVIIIe siècle, Per Hendrik Ling (1776-1839), père de la gymnastique, étudia les massages afin de guérir ses rhumatismes. Il faudra attendre le Dr. Johan Mezger (1839-1909) pour aboutir au massage classique (suédois) que nous connaissons aujourd'hui et la création de la formation des physiothérapeutes.